Hoy he hecho un par de cambios en el algoritmo. He subido un poco la líneas horizontales que dan el error para girar. Así el robot se anticipa un poco más a las curvas. También he implementado la corrección del error por derivada en el control de giro. Así el robot no va zigzagueando tanto en las líneas rectas. Con estos cambios he conseguido realizar el circuito en 4 minutos y 25 segundos, aunque el tiempo varía en cada vuelta.
He decidido no desplazar las lineas del centro de la imagen hacia la derecha, como decía en la anterior entrada, porque apenas se nota el desplazamiento que mencionaba y el robot queda muy lejos de salirse.
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