Práctica 2 (Pica 0, Depuración)

He depurado todo el código para que se haga más rápido todo el proceso. Lo primero que he hecho ha sido separar la parte de procesado de la imagen de la de dibujado en el mundo. Ahora el procesado se hace en el thread de ejecución y el dibujado en el de gráficos.
En la parte en la cual recorría las dos lineas de retroproyección para encontrar el punto de menor distancia entre ambas rectas, he modificado el código de forma que he eliminado un bucle for y un condicional if.
En la parte en la cual busco correspondiencias entre puntos, he decidido poner una disparidad máxima y he cambiado la función de comparación de OpenCv (matchtemplate) por una propia en la que hago la diferencia absoluta de los dos Roi pixel a pixel y sumo todas las diferencias para obtener un único valor.
Para terminar he eliminado algunas variables que tenían datos redundantes.
Ahora el cálculo de puntos se hace mucho más rápido como puede verse en el vídeo. Lo que más tarda es el dibujado, que creo que podré mejorarlo utilizando otra función de pintado de los puntos.